[汽車(chē)之家 技術(shù)]  在去年10月份，我們搶先體驗(yàn)了小鵬汽車(chē)P7上的高速NGP，當(dāng)時(shí)高速NGP也還是個(gè)新鮮玩意，截至今年第三季度，該功能已累計(jì)行駛1198萬(wàn)公里。時(shí)隔一年，我們又一次受小鵬汽車(chē)邀請(qǐng)，在“1024科技日”前夕體驗(yàn)了小鵬汽車(chē)P5的“全場(chǎng)景智能輔助駕駛”。僅一年，從高速場(chǎng)景輔助駕駛滲透到城市場(chǎng)景，不得不說(shuō)小鵬汽車(chē)進(jìn)度很快，但城市輔助駕駛，是不是雞肋？來(lái)看體驗(yàn)吧。

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　　我們熟悉的詞應(yīng)該是“城市NGP”，但其實(shí)我們今天試乘體驗(yàn)的“全場(chǎng)景智能輔助駕駛”等級(jí)要高于城市NGP，功能、場(chǎng)景更豐富。根據(jù)目前的消息，城市NGP將于2022年第二季度在XPILOT 3.5上實(shí)現(xiàn)，而“全場(chǎng)景智能輔助駕駛”將于2023年依托更強(qiáng)的硬件以及XPILOT 4.0實(shí)現(xiàn)。不過(guò)要額外說(shuō)明，現(xiàn)階段我們?cè)嚦梭w驗(yàn)的“全場(chǎng)景智能輔助駕駛”還處于演示版階段，細(xì)節(jié)還未被優(yōu)化。

　　首先，城市場(chǎng)景輔助駕駛很難，感知能力提升、超視距識(shí)別、動(dòng)態(tài)決策規(guī)劃、本土化適配、不同時(shí)間/路況的策略等等都是不可或缺的。結(jié)合高速NGP和城市場(chǎng)景輔助駕駛，再解決收費(fèi)站場(chǎng)景，最后結(jié)合停車(chē)場(chǎng)記憶泊車(chē)功能，這一套輔助駕駛也就實(shí)現(xiàn)了跨越高速、城市以及停車(chē)場(chǎng)景的完整服務(wù)。

　　未來(lái)XPILOT 4.0將全面升級(jí)感知決策硬件，感知層面，小鵬汽車(chē)將以視覺(jué)為主、毫米波雷達(dá)/激光雷達(dá)為輔，實(shí)現(xiàn)3D視覺(jué)感知空間�，F(xiàn)階段的全場(chǎng)景智能輔助駕駛演示版功能任務(wù)明確，就是驗(yàn)證感知、決策大框架的正確性，至于細(xì)節(jié)提升，被放在了后續(xù)優(yōu)化。

　　在城市場(chǎng)景輔助駕駛中，我認(rèn)為決策難度要遠(yuǎn)大于識(shí)別，因?yàn)橄啾扔诟咚俚葓?chǎng)景來(lái)說(shuō)，城市環(huán)境復(fù)雜太多，并入主路、無(wú)信號(hào)燈保護(hù)岔路口、路口選擇車(chē)道、應(yīng)對(duì)非機(jī)動(dòng)車(chē)混入等等情況千變?nèi)f化，所以輔助駕駛系統(tǒng)還需要實(shí)時(shí)自我預(yù)測(cè)、與其它交通參與者“博弈”，在安全前提下正確駕駛、以較高效率行駛，這要求系統(tǒng)擁有擬人策略。

　　本次體驗(yàn)僅為試乘，而且體驗(yàn)時(shí)間有限，所以能感受的內(nèi)容有限，下面就回顧一下體驗(yàn)全程，與您分享一下首次公開(kāi)體驗(yàn)的全場(chǎng)景智能輔助駕駛是什么表現(xiàn)。再次聲明，小鵬汽車(chē)此次全場(chǎng)景智能輔助駕駛演示版為內(nèi)部工程實(shí)驗(yàn)測(cè)試，請(qǐng)勿模仿。

● 全場(chǎng)景智能輔助駕駛演示版體驗(yàn)過(guò)程回顧

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『停車(chē)場(chǎng)記憶泊車(chē)和城市輔助駕駛自動(dòng)切換』

　　這套系統(tǒng)的演示版自動(dòng)將城市輔助駕駛和停車(chē)場(chǎng)記憶泊車(chē)相串聯(lián)，在地庫(kù)設(shè)置導(dǎo)航終點(diǎn)后，實(shí)現(xiàn)了城市中點(diǎn)到點(diǎn)的輔助駕駛。

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『全場(chǎng)景智能輔助駕駛自動(dòng)識(shí)別信號(hào)燈并做出決策』

　　在城市場(chǎng)景中，極其常見(jiàn)的情況就是路口的車(chē)道選擇以及紅綠燈等待/起步。在體驗(yàn)中我們發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)會(huì)做出更優(yōu)車(chē)道的選擇，這就體現(xiàn)到了實(shí)時(shí)自我決策，也是擬人化的操作。另外在等紅綠燈時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別信號(hào)燈情況，及時(shí)起步。

　　城市中不同交通參與者間的距離相對(duì)較近，而且動(dòng)作難以預(yù)測(cè)。如下圖，自車(chē)將駛?cè)胗覀?cè)這條直行車(chē)道，但此時(shí)面包車(chē)突然加速加塞駛?cè)胪�一條車(chē)道，其實(shí)這就是典型的“博弈”場(chǎng)景；對(duì)于駕駛員而言，要么會(huì)將自車(chē)提速，在面包車(chē)到來(lái)之前駛?cè)肽繕?biāo)車(chē)道，要么降速讓面包車(chē)先行，但此時(shí)系統(tǒng)并未做出正確自我決策，導(dǎo)致人為介入，系統(tǒng)退出。

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『系統(tǒng)無(wú)效搶道，最終人工接管車(chē)輛』

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『系統(tǒng)主動(dòng)超越慢車(chē)』

　　公交車(chē)也是城市中的特殊交通參與者，其擁有路邊停車(chē)上下客場(chǎng)景，輔助駕駛系統(tǒng)需要并線超車(chē)，同時(shí)公交車(chē)體型較大，輔助駕駛系統(tǒng)需要合理避讓。在此次體驗(yàn)過(guò)程中，基本沒(méi)有遇到因?yàn)楣�交�?chē)而導(dǎo)致自車(chē)行駛停滯的情況。

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『系統(tǒng)自主持續(xù)變道』

　　上面的提速并線、并線排隊(duì)也是常見(jiàn)情況，但系統(tǒng)偶爾會(huì)出現(xiàn)自我決策不準(zhǔn)確的情況。比如前方安全空間充足，自車(chē)需要由左到右并線，駕駛員應(yīng)該提速并線，但系統(tǒng)會(huì)存在稍長(zhǎng)的反應(yīng)時(shí)間，導(dǎo)致體驗(yàn)、效率上的不足。

　　另外像并線排隊(duì)時(shí)，為了不影響其它車(chē)道車(chē)輛通行，駕駛員應(yīng)該提前并線讓出車(chē)道，但系統(tǒng)并沒(méi)有做出過(guò)大轉(zhuǎn)彎并線動(dòng)作，導(dǎo)致占道。

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『系統(tǒng)主動(dòng)避讓非機(jī)動(dòng)車(chē)并自主超車(chē)』

　　面對(duì)非機(jī)動(dòng)車(chē)，目前系統(tǒng)可以處理一些簡(jiǎn)單情況，比如繞行超過(guò)機(jī)動(dòng)車(chē)道上的自行車(chē)，但面對(duì)過(guò)于復(fù)雜的場(chǎng)景，體驗(yàn)中為了確保安全，駕駛員還是要手動(dòng)接管車(chē)輛。在實(shí)際城市交通中，復(fù)雜的機(jī)動(dòng)車(chē)、非機(jī)動(dòng)車(chē)混行場(chǎng)景確實(shí)會(huì)很常見(jiàn)，這就要求系統(tǒng)要做出非常合理、擬人化、安全的自我決策。

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『系統(tǒng)在無(wú)信號(hào)燈保護(hù)的多岔路口自主通過(guò)』

　　城市中的無(wú)信號(hào)燈保護(hù)岔路口也是典型場(chǎng)景，面對(duì)一些復(fù)雜、車(chē)流量大的岔路口，甚至駕駛員也要保持較低的行駛速度安全通過(guò)，在體驗(yàn)中我們也遇到了類似場(chǎng)景，但好在通過(guò)路口時(shí)的車(chē)流量不大，所以車(chē)輛邏輯正確、以較高效率通過(guò)了路口。

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『系統(tǒng)跟車(chē)距離不太穩(wěn)定』

　　另外，城市擁堵跟車(chē)場(chǎng)景我們也再熟悉不過(guò)了，保持較小跟車(chē)距離的話需要時(shí)刻警惕周邊情況，保持較大跟車(chē)距離的話，容易被其它車(chē)輛加塞。在體驗(yàn)中，系統(tǒng)偶爾會(huì)保持比較合理的跟車(chē)距離，其安全冗余空間不至于讓乘客害怕，跟車(chē)距離也不太容易被加塞；但目前跟車(chē)距離的控制還不太穩(wěn)定，還是會(huì)經(jīng)常與前車(chē)距離過(guò)大。

　　雙向兩車(chē)道比較為難城市輔助駕駛系統(tǒng)，一旦自車(chē)前方有臨停車(chē)輛，自車(chē)只能停止等待，此時(shí)駕駛員會(huì)認(rèn)為，“借道繞過(guò)去”不就行了？從“人情”角度來(lái)說(shuō)，這種臨時(shí)借道繞行的情況很常見(jiàn)，但從法律上來(lái)說(shuō)，借道逆行半米都是違規(guī)，所以系統(tǒng)絕不會(huì)逆行，這可以理解，但駕駛員在主觀上難免會(huì)認(rèn)為系統(tǒng)太過(guò)死板。

總結(jié)：

　　這次體驗(yàn)最大的收獲就是見(jiàn)證了城市場(chǎng)景輔助駕駛的感知和自我決策能力，比如路口選擇車(chē)道、通過(guò)岔路口、非機(jī)動(dòng)車(chē)?yán)@行等場(chǎng)景下，這套系統(tǒng)展現(xiàn)了擬人化操作。同時(shí)小鵬汽車(chē)官方工程人員也提到，系統(tǒng)的邏輯底線就是安全，所以對(duì)于一些比較保守的操作我們也能理解。在未來(lái)優(yōu)化中，系統(tǒng)如何做到更優(yōu)的動(dòng)態(tài)控制、對(duì)錐桶/實(shí)線/行人/公交車(chē)等物的避讓邏輯、操作的細(xì)膩度等等都會(huì)得到提升，這其中還是要包含大量的系統(tǒng)自我實(shí)時(shí)決策�？傊�，想做到成熟的城市場(chǎng)景輔助駕駛很難，好在小鵬汽車(chē)讓我們獲得了信心。（文/汽車(chē)之家 尤冬青）