[汽車之家 新鮮技術(shù)解讀]  在美國時(shí)間8月26日，特斯拉CEO埃隆·馬斯克親自體驗(yàn)了搭載FSD V12最新版駕駛輔助系統(tǒng)軟件，期間進(jìn)行了約45分鐘視頻直播。據(jù)介紹，F(xiàn)SD V12版軟件將采用端到端的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法，不再依賴地圖數(shù)據(jù)，有了目的地坐標(biāo)，車輛就會(huì)自動(dòng)導(dǎo)航駕駛過去。新版本軟件也有望在新近發(fā)布的新款Model 3(參數(shù)|詢價(jià))上搭載，非常值得期待。下面我們就來了解下特斯拉FSD V12版軟件，看看它為何這么神！

● 安裝了FSD V12軟件的Model S

　　直播中的車輛是一臺(tái)搭載了HW3（Hardware 3.0）駕駛輔助硬件系統(tǒng)的Model S，上面安裝了最新版FSD V12軟件。這套HW3硬件采用的是特斯拉自主研發(fā)的FSD芯片，采用14納米工藝制造，單芯片算力72TOPS。每套HW3.0硬件配置了兩塊FSD芯片，總算力為144TOPS，總功耗為200W。

　　最新版FSD V12軟件沒有采用最新發(fā)布的、性能進(jìn)一步提升的HW4.0版本硬件。這一方面反映出，現(xiàn)在這套FSD V12軟件是基于HW3.0硬件開發(fā)的，同時(shí)HW3.0硬件的算力已經(jīng)完全能夠滿足FSD V12的需求了。日后，這套軟件算法成熟后，移植到算力更強(qiáng)的HW4.0上也只是時(shí)間的問題。 

● FSD V12軟件最大的升級(jí)是什么？

　　FSD V12軟件最大的升級(jí)是采用了一套端到端（End to End）算法方案。說人話就是，駕駛輔助系統(tǒng)把攝像頭獲取的圖像數(shù)據(jù)輸入到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)能夠直接輸出車輛控制指令（如轉(zhuǎn)向、加速、制動(dòng)等）。

　　神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法由多個(gè)相互連接的人工神經(jīng)元組成，這些神經(jīng)元按層次結(jié)構(gòu)排列。通過多次迭代訓(xùn)練，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能夠自動(dòng)學(xué)習(xí)輸入數(shù)據(jù)的特征和模式，并在未見過的數(shù)據(jù)上進(jìn)行準(zhǔn)確的預(yù)測或分類。這使得神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法廣泛應(yīng)用于圖像識(shí)別、語音識(shí)別、自然語言處理、推薦系統(tǒng)等各種機(jī)器學(xué)習(xí)任務(wù)。

　　兩者相比起來，傳統(tǒng)的車輛控制決策和路線規(guī)劃算法是通過邏輯控制程序來實(shí)現(xiàn)的，即由程序員編寫的代碼實(shí)現(xiàn)。而特斯拉最新的端到端方案則把這部分邏輯控制代碼負(fù)責(zé)的功能也交由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型來實(shí)現(xiàn)，這也是FSD V12軟件最具創(chuàng)新性的地方。

　　相比人肉導(dǎo)航，車上的高精度GPS、指南針、輪速傳感器等設(shè)備又能幫助這套采用端到端方案的駕駛輔助系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)更精確的路線規(guī)劃，大大減少“走過了”和“拐錯(cuò)了”的情況發(fā)生。

　　馬斯克稱搭載FSD V12軟件的HW3.0硬件，目前能以36FPS幀速率同時(shí)處理8個(gè)攝像頭的數(shù)據(jù)（HW3.0硬件性能能支持到50FPS，但攝像頭規(guī)格限制了幀速率提升），系統(tǒng)功耗僅為100W（HW3.0額定功率為200W），這一方面反映出HW3.0的高效能，也反映出FSD V12軟件對算力的要求并不是十分嚴(yán)苛，HW3.0 144TOPS的算力對它來說也是有冗余的。

　　這一切車輛控制決策都不是由傳統(tǒng)邏輯算法得出的，而是由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)推理得到。聽上去，是不是和人類很像呢？人類在駕車時(shí)，很多情況下都是基于直覺，而直覺正是大腦神經(jīng)回路所產(chǎn)生的。

● FSD V12軟件的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是怎么得來的？

　　目前絕大部分神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法都由學(xué)習(xí)和推理兩個(gè)部分組成。駕駛輔助系統(tǒng)通過學(xué)習(xí)各種路況視頻，得出一個(gè)參數(shù)調(diào)優(yōu)后的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。這個(gè)優(yōu)化后的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)被部署到HW3.0硬件上面，根據(jù)車輛攝像頭獲得的圖像進(jìn)行推理，得出車輛控制決策。

　　據(jù)稱，特斯拉智駕系統(tǒng)的決策，從2020年開始就由編程邏輯轉(zhuǎn)為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法了，技術(shù)變革其實(shí)早已展開，只是大多數(shù)普通消費(fèi)者后知后覺而已。

　　馬斯克也直言：“這也是V12版本軟件還未真正公開發(fā)布的原因�！蹦壳暗腣12版軟件還需要對各種邊角案例（Conner Case）進(jìn)行針對性優(yōu)化。簡單來說就是讓系統(tǒng)再多看看視頻，進(jìn)行強(qiáng)化學(xué)習(xí)，進(jìn)一步優(yōu)化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)以及網(wǎng)絡(luò)參數(shù)。

● 端到端算法走紅，強(qiáng)化了算力的話語權(quán)

　　端到端算法要好用，就得不斷地給神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)“喂”視頻，讓它不斷學(xué)習(xí)，優(yōu)化參數(shù)。而整個(gè)學(xué)習(xí)過程都是極大地依賴于訓(xùn)練服務(wù)器的算力。隨著端到端算法的走紅，誰擁有算力強(qiáng)大的訓(xùn)練服務(wù)器，誰就在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域有絕對的話語權(quán)。

　　受到美國對中國出口禁令的影響，中國企業(yè)想要大量購買英偉達(dá)最新高端加速卡看來是比較困難了。目前中國企業(yè)雖然也能生產(chǎn)AI加速芯片，但和深耕AI市場多年的英偉達(dá)相比，在應(yīng)用生態(tài)建設(shè)以及芯片性能上都有不小的差距，要走的路還相當(dāng)長。

　　隨著AI技術(shù)的崛起，其所依賴的算力已經(jīng)成為科技企業(yè)投資的重要標(biāo)的物。資金紛紛投入到智算中心的建設(shè)當(dāng)中，使得AI行業(yè)逐步變成了一個(gè)重資產(chǎn)行業(yè)。說人話就是，誰在算力上砸錢，誰的模型性能就好，產(chǎn)品就能夠更快推出占領(lǐng)市場。

　　中國自動(dòng)駕駛企業(yè)想要在純視覺+端到端算法賽道上與特斯拉硬剛的話，勝算并不高；不如在傳感器融合+V2X車路協(xié)同技術(shù)路線上進(jìn)一步發(fā)展，或許能找到一條適合中國的自動(dòng)駕駛之路。

　　硬件方面，據(jù)網(wǎng)上流傳的信息，新款Model 3將會(huì)采用HW3.5版本的硬件配置，在算力上可以滿足FSD V12版本的軟件。也就是說，未來新款Model 3或?qū)⒂型�通過OTA升級(jí)獲得FSD V12版本軟件的全部功能，讓車輛智駕系統(tǒng)進(jìn)入純視覺、端到端算法時(shí)代。

● 中國正在邁入城區(qū)導(dǎo)航輔助駕駛時(shí)代

　　去年下半年開始，以小鵬城市NGP和華為城區(qū)NCA為代表的城區(qū)導(dǎo)航輔助駕駛功能率先逐步落地，并逐步解鎖越來越多城市的使用權(quán)。

　　供應(yīng)鏈企業(yè)也在摩拳擦掌，小馬智行、毫末智行、文遠(yuǎn)知行等企業(yè)也在積極為主機(jī)廠提供最新的智能駕駛解決方案�？梢灶A(yù)見的是，搭載城區(qū)輔助駕駛功能的車型數(shù)量將會(huì)在2023年迎來一波爆發(fā)。

　　用戶只需要對車輛進(jìn)行1-3周的固定路線訓(xùn)練，就能夠在日常通勤路線上實(shí)現(xiàn)幾乎無需人工干預(yù)的車輛自主駕駛。

　　相信未來會(huì)有更多的車企和科技企業(yè)來“卷”通勤導(dǎo)航輔助功能，進(jìn)一步加劇行業(yè)的優(yōu)勝劣汰，促進(jìn)汽車智駕技術(shù)的進(jìn)步。

● 全文總結(jié)：

　　從直播視頻來看，采用端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的FSD V12版本軟件確實(shí)具備了比較不錯(cuò)的城區(qū)導(dǎo)航輔助駕駛能力，但這是基于美國道路的實(shí)測表現(xiàn)。和中國路況相比，美國路況顯然要簡單一些，F(xiàn)SD V12版本是否能經(jīng)受得住中國路況的地獄級(jí)難度挑戰(zhàn)目前還有待驗(yàn)證。

　　2023年被認(rèn)為是中國城市導(dǎo)航輔助駕駛的元年，也是駕駛輔助系統(tǒng)競爭下半場的開端。是騾子是馬，得拉出來溜溜才能見分曉，我們期待特斯拉的城區(qū)NOA能夠快點(diǎn)在國內(nèi)落地，讓我們有機(jī)會(huì)見識(shí)下純視覺+端到端算法的真正實(shí)力究竟有多高！(圖/文/汽車之家 常慶林)

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